控制器参数整定介绍:1。数字PID调节器的参数整定是控制系统设计的核心内容，调节器参数的工程整定方法有哪些？PID参数的一般原理、调整方法和步骤有哪些？1.1.pid自动调节器

控制器参数整定介绍:1。数字PID调节器的参数整定是控制系统设计的核心内容，调节器参数的工程整定方法有哪些？PID参数的一般原理、调整方法和步骤有哪些？1.1.pid自动调节器的整定参数是什么？控制器参数怎么调整？PID调节器各部分的作用是什么？控制器参数整定方法有两种:理论计算整定法和工程整定法。

控制器参数整定方法有两种:理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法:理论计算整定法主要是根据系统的数学模型，通过理论计算来确定PID控制器的参数。这种方法得到的计算数据不能直接使用，必须通过工程实践进行调整和修正。工程整定法:主要依靠工程经验，直接在控制系统的测试中进行。它简单易掌握，在工程实践中应用广泛。

控制器参数整定介绍:1。数字PID调节器的参数整定是控制系统设计的核心内容。根据被控过程的特点，确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。2.一些改进的调节器基本上都是由PID衍生而来的。可以说PID调节器是其他控制和调节算法的基础。PID之所以被广泛应用，是因为它解决了自动控制理论要解决的最基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。

1，p比例调节:根据“偏差的大小”来动作，其输出与输入偏差的大小成正比，比例调节及时有力，但仍有不足之处。2.I积分调整:根据偏差是否存在而动作，其输出与偏差对时间的积分成正比，作用是消除残差。3.d微分调节:根据“偏差的变化速度”动作，其输出与偏差的变化速度成正比，具有阻止被调参数全部变化和超前调节的作用。

控制系统的参数整定方法有:经验法、衰减曲线法、临界比例法、响应曲线法。(1)经验法也叫现场试凑法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值给系统加上一个扰动，观察曲线形状。通过改变PB或Ti，反复尝试，直到控制系统满足动态过程品质的要求，然后PB和Ti为最佳值。如果调节器是PID三作用型，应在设定PB和Ti的基础上增加微分作用，直到PB、Ti和Td得到最佳值。

PID是比例、积分、微分的缩写。1比例调节功能:按比例反映系统的偏差，一旦系统出现偏差，比例调节立即产生调节功能，减少偏差。比例大可以加快调节速度，减少误差，但比例过大会降低系统的稳定性，甚至造成系统的不稳定。2积分调节功能:是使系统消除稳态误差，提高无误差程度。因为有误差，所以进行积分调整，直到没有差异为止，积分调整停止，积分调整输出一个恒定值。

反之，如果Ti较大，则积分效应较弱，加入积分调节会降低系统的稳定性，减缓动态响应。积分作用通常与另外两个调节规律结合起来形成PI调节器或PID调节器。3微分调节:微分调节反映的是系统偏差信号的变化率，具有预测性，可以预测偏差变化的趋势，所以可以产生超前控制，在偏差形成之前就已经被微分调节消除了。因此，可以提高系统的动态性能。当选择适当的微分时间时，可以减少超调和调整时间。

下面这篇文章是我多年前刚学PID时的总结:P:比例增益；I:整合时间；d:微分时间在工程实践中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分和微分控制，简称PID控制，也称PID调节。当不能完全掌握被控对象的结构和参数，或不能得到精确的数学模型，而控制理论的其他技术又难以采用时，系统控制器的结构和参数必须靠经验和现场调试来确定，所以应用PID控制技术最为方便。

PID控制，其实也有PI和PD控制。PID控制器是根据系统误差，利用比例、积分和微分来计算控制量进行控制。比例(P)控制:比例控制是最简单的控制方法。控制器的输出与输入误差信号成比例。当只有比例控制时，系统输出中有一个稳态误差。积分(I)控制:在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比。

PID调试一般原则:a .当输出不振荡时，增加比例增益p..b .当输出不振荡时，降低积分时间常数ti。c，当输出不振荡时，增加微分时间常数Td。一般可以通过理论计算确定，但误差太大。目前应用最广泛的工程整定方法有:经验法、衰减曲线法、临界比例带法和响应曲线法。每种方法的一般流程如下:1 .确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般用Ti0和Td0(详见PID的参数设置说明)进行PID纯比例调节。

控制器参数的确定数字PID控制器控制参数的选择可以按照连续时间PID参数整定法进行。在选择数字PID参数之前，应首先确定控制器结构。对于允许静态误差(或稳态误差)的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许范围内。对于必须消除稳态误差的系统，应选择带积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID、P控制器应用广泛。

P就是比例作用，电流测量值是多少，那么输出大致就是电流测量值按照一定比例计算出来的值，而比例作用是PID控制器的基础，也就是一个PID控制器可以没有积分作用或者微分作用，但是不能没有比例作用。I是积分函数，是比例函数的补充，是对控制精度的调整，d是微分作用，是限制测量值的变化。如果测量值变化过快，微分功能将使控制器向测量值的相反方向控制，以防止测量值变化过快。