stm32的id配置能有什么关系？can节点可以通过标识符(id)识别CAN帧是否是它们想要的，这取决于您是标准帧还是扩展帧。能不能直观的介绍一下Can总线仲裁？之前算过，具体不记

stm32的id配置能有什么关系？can节点可以通过标识符(id)识别CAN帧是否是它们想要的，这取决于您是标准帧还是扩展帧。能不能直观的介绍一下Can总线仲裁？之前算过，具体不记得了，大概是14个字节，好像不是整数，对了，好像跟协议有关系，因为帧里包含了帧ID，对于标准帧的11位帧ID和扩展帧的29位帧ID，具体记不清了。

CAN与CANFD不同:传输速率不同，数据长度不同，帧格式不同，ID长度不同，速率可变，新数据字段长度不同。2011年开始CANFD协议的开发。2015年，ISO ISO118981修订版(ClassicalCAN和CANFD)发布。CANFD:可以理解为CAN协议的升级版，只是协议升级了，物理层没有变化。与传统的CAN总线技术相比，CANFD有两个升级:1 .不同的传输速率可以:最大传输速率为1Mbps。

据调查，目前所有的应用都是5Mbps。2.不同的数据长度可以:一帧数据的最大长度是8字节CANFD:一帧数据的最大长度是64字节。3.具有不同帧格式的CanFD增加了FDF、BRS和ESI比特。FDF:表示CAN消息或CANFD消息。BRS:代表比特率转换。隐藏该位时，速率可变(即BSR至CRC以转换速率传输)。当该位显式时，它以正常CANFD总线速率(恒定速率)发送。

Bytes根据不同的CAN模式不同。标准模式下有11个可见字节，CRC由发送器自动产生。标准最高可达131位，扩展帧最高可达156位。详见以下解释。之前算过，具体不记得了。大概是14个字节，好像不是整数。对了，好像跟协议有关系，因为帧里包含了帧ID。对于标准帧的11位帧ID和扩展帧的29位帧ID，具体记不清了。

CAN的高性能和高可靠性已经得到认可，并广泛应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等领域。现场总线是自动化技术发展领域的热点之一，在自动化领域被称为计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现节点间实时可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。扩展数据:CAN总线通过CAN收发器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL连接到物理总线，而CANH端的状态只能是高电平或浮置状态，CANL端的状态只能是低电平或浮置状态。

的优先级由帧ID决定。因为它是相同的帧ID，所以优先级必须相同。如果同时出现在总线上，就要仲裁所有节点可能先发。同时发送，ID相同，那么仲裁ID时都可以发送成功。只有当存在不同的数据位时，数据1的发送方才会检测到发送电平与预期电平不同，从而产生错误。等待总线空闲后重新发送，数据0的发送方会继续发送，不会检测到错误。

SOF: 1位仲裁段:12位控制段:6位数据段:0~64位CRC段:15位确认段:2位帧尾段:7位IFS: 3位，所以最小46位，最大110位。CAN是按帧发送的，不同帧的数据长度不一样。看你是什么帧，标准帧还是扩展帧，第一层的控制字段个数不对，CRC已经把奇偶校验位和CRC定界符混在一起了。响应字段中也省略了标准帧:SOF ID RTR R0DLC数据CRC CRC de lack dele of 1111114(0 ~ 8)* 81511744 ~ 108扩展帧:SOF ID RTR R0DLC数据CRC de lack dele of 1291114(0 ~ 8)* 81511762 ~ 126标准帧ID为11位，扩展帧ID为29位，数据字段可以为0 ~ 8字节。所以是(0~8)*8。你可以问我更多的细节。获得这方面的专业工具很有帮助。我的回答只是针对CANspider的显示号。我不会错的。

CAN控制器:接收控制单元中微处理器发送的数据，对数据进行处理，并发送给CAN收发器。CAN收发器:向总线发送数据或从总线向控制器接收数据。收发器也可以称为驱动器。详细来说，CAN控制器是实现CAN总线的协议底层和数据链路层，它生成一个完整的CAN帧，并以二进制码流的形式发送给CAN收发器。你使用的所有操作都是在CAN控制器中实现的，比如帧ID、帧数据、帧格式和帧类型等参数的成帧处理、CRC校验、响应检测、硬件滤波等。

扩展信息:CAN特性:1。完成通信数据的成帧。2.使网络中的节点数在理论上无限。CAN协议最大的特点之一就是废除了传统的站地址编码，代之以通信数据块的编码。这种方法的优点是网络中的节点数理论上不受限制。3.可以实现节点之间的自由通信。CAN以报文的形式发送数据。4.结构简单。只有两条电线连接到外面。

谢谢邀请。我来说说我的看法:仲裁这个词通常出现在法律领域，意思是当双方发生争议时，由第三方进行调解并做出裁决。其实在我们的生活中，仲裁这个词也是随处可见的，比如题目中CAN总线的仲裁设计。CAN总线是一种工业现场总线。说白了就是工控系统，汽车的运行全靠它。以前其他的控制总线都是一主多从或者一对一的通信，工作效率相当低。

有了这样的设计，工作效率肯定是提高了，但是也有一个问题，就是总线上两个或者两个以上的节点同时发送数据的时候，谁的数据先过？举个例子，一辆车上面有很多节点设备，包括发动机、刹车、雨刷等等。你认为他们中谁更重要？很明显，在大多数情况下，刹车的重要性肯定高于雨刷。好了，我们继续想象下雨天，你开着车。

CAN节点通过标识符(id)识别CAN帧是否是它想要的，识别方法通过设置滤波器屏蔽寄存器来完成。接收滤波寄存器设置标识符每一位的值，接收屏蔽寄存器一般有相同数量的匹配接收滤波寄存器，指定接收滤波寄存器标识符每一位的值是否需要匹配，例如，芯片具有六个接收滤波器寄存器和六个接收屏蔽寄存器，从总线接收CAN帧，然后将接收到的CAN帧标识符与六对接收滤波器和屏蔽寄存器顺序匹配。